Βράζουμε ολόκληρα τα παντζάρια (με τη φλούδα) και τα καρότα ξεχωριστά σε αλατισμένο νερό. Τα στραγγίζουμε και ξεφλουδιζουμε τα παντζάρια και τα κόβουμε σε φέτες ενώ τα καρότα κατά μήκος στη μέση.

Λαδολέμονο: βάζουμε στο μούλτι το ελαιόλαδο, τους χυμούς και τα ξύσματα των εσπεριδοειδων, τη μουστάρδα, τη μαντζουρανα και μισό κουταλάκι αλάτι. Χτυπάμε να ομονογενοποιηθει και να πήξει ελαφρά

Ζεσταίνουμε την ψησταριά και βγάζουμε τα ψάρια από το ψυγείο. Κόβουμε το λεμόνι κατά μήκος στη μέση και μετά σε φετουλες. Ξεπλενουμε και στεγνώνουμε καλά τα ψάρια. Τα αλατίζουμε καλά εξωτερικά και εσωτερικά στην κοιλιά τους και ύστερα τη γεμίζουμε με φετουλες από λεμόνι και από ένα κλαδάκι μαϊντανό. Λαδώνουμε τη σχάρα και ψήνουμε τα ψάρια για περίπου 7 λεπτά από την κάθε πλευρά να κάνουν ωραία κρούστα. Καθαρίζουμε τη σχαρα με χαρτί βουτηγμένο σε λάδι.

Ψήνουμε ελαφρά τα βρασμένα λαχανικά και από τις δύο πλευρές.. περίπου 2 λεπτά κάθε πλευρά.

Σερβίρουμε από 1 ψάρι σε κάθε πιάτο. Προσθέτουμε από 2 κομμάτια καρότα,. Μερικές φέτες παντζάρι και λίγο ξύσμα πορτοκαλιού. Περιχύνουμε με λίγο λαδολέμονο και βάζουμε το υπόλοιπο σε μπολ να προσθέσει επιπλέον στο πιάτο του όποιος θέλει.

Σημείωση: Μπορούμε να ψήσουμε τα ψάρια και στο γκριλ του φούρνου για περίπου 20 λεπτά!!!