Χτυπάμε λίγη ώρα στο μουλτι τη ζάχαρη με το ξύσμα πορτοκαλιού.

Ζεσταίνουμε σε ένα μικρό κατσαρολάκι τη μισή ποσότητα κρέμας γάλακτος και οταν έχει ζεσταθεί, ρίχνουμε μέσα το κακάο. Ανακατεύουμε συνεχώς με σύρμα για να διαλυθεί το κακάο, αφήνουμε να πάρει μια βράση και αποσύρουμε απο τη φωτιά. Ρίχνουμε τη σοκολάτα, ανακατεύουμε μέχρι να λυώσει και ρίχνουμε μέσα την υπόλοιπη κρέμα γάλακτος.

Βάζουμε το μείγμα σε ένα μεγάλο μπωλ (κατα προτίμηση όχι πλαστικό) και απο πάνω τοποθετούμε ένα σουρωτήρι.

Ζεσταίνουμε το γάλα με τη ζάχαρη, το ξύσμα και το αλάτι στο ίδιο κατσαρολάκι. Σε ένα μπωλάκι χτυπάμε τους κρόκους αυγών. Ρίχνουμε σιγά-σιγά μερικές κουταλιές απο το ζεστό γάλα ανακατεύοντας συνεχώς με σύρμα και στη συνέχεια ριχνουμε τα αυγά μέσα στο υπόλοιπο γάλα.

Με μια ξύλινη κουτάλα με επίπεδη άκρη, ανακατεύουμε συνεχώς σε μέτρια φωτιά, ξύνοντας με την άκρη της κουτάλας τον πάτο, μέχρι να νοιώσουμε οτι αρχίζει να πήζει το μίγμα και ελαφρώς κολλάει στον πάτο. Προσοχή, δε θέλουμε να βράσει.

Περιχύνουμε το μείγμα πάνω απο το σουρωτήρι στο μπωλ με την κρέμα γάλακτος και ανακατεύουμε.

Αφήνουμε να πάρει θερμοκρασία δωματίου και στη συνέχεια το βάζουμε σε πλαστικό τάπερ, το κλείνουμε και το βάζουμε στο ψυγείο αρκετές ώρες, μέχρι να κρυώσει καλά.

Ετοιμάζουμε την παγωτομηχανή σύμφωνα με τις οδηγίες του παρασκευαστή και βάζουμε το μείγμα μέχρι να παγώσει.