Fermento:
Disolvé la levadura en la leche, incorporá la harina e integrá bien. Tápalo y déjalo fermentar al doble de su volúmen.

Masa:
Formá una corona con la harina tamizada junto con la sal. En el centro incorporá el azúcar, los huevos, la esencia, ralladuras, miel, manteca pomada y el fermento previo ya leudado.

Comenzá a unir los ingredientes e integrá de a poco la harina del centro hacia afuera.

Incorporá la leche de a poco mientras seguís uniendo la harina. Tenés que notar una masa húmeda. Se te pegará a las manos en un principio.

Comenzá a amasar, la masa irá cambiando de a poco, cada vez será más elástica, brillosa y lisa. Esto te va a llevar unos minutos. Si es necesario espolvoreá la mesada con harina, pero solo apenas.

Una vez lista formá un bollo, tápalo y déjalo fermentar en un lugar cálido.

Desgasificá la masa, dividila en dos partes (o en más si querés hacer roscas más chicas), bollalas y dejalas descansar 10 minutos tapadas.

Con los dedos realizales un agujero en el centro, luego estiralas en forma pareja hasta darles forma redonda.
Estibalas en una placa enmantecada, tapalas y dejalas fermentar.

Para la crema pastelera.

Colocá en una ollita la leche junto con la mitad del azúcar y llevala al fuego.
Mezclá la otra mitad del azúcar junto con la harina y el almidón. Esto es importante para evitar la formación de grumos en el próximo paso.

Incorporá los huevos y mezclá con un batidor hasta integrar, debe quedarte una crema lisa.
Una vez que la leche rompe hervor volcá parte de la misma sobre la mezcla anterior y revolvé

Uní ambas preparaciones y cociná la crema revolviendo constantemente con energía hasta que rompa hervor, esto te llevará poco tiempo. Vas a notar que desaparece la espuma y la crema espesa.

Retirala del fuego, si le vas a incorporar esencia de vainilla este es el momento.
Volcá y esparcí la crema sobre una placa cubierta con film, de esta manera se enfriará más rápido (también podés hacer un baño de María Inverso). Cubrila con film en contacto para que no se seque y forme una película.