Σε μια κατσαρόλα ρίχνουμε λίγο ελαιόλαδο και σοτάρουμε ελαφρά το κρεμμύδι

Συνεχίζουμε το σοτάρισμα και με τα υπόλοιπα υλικά. Μετά προσθέτουμε και τον κιμά να πάρει και αυτός χρώμα. Αλατοπιπερώνουμε, βάζουμε μερικούς κόκκους μπαχάρι και 2 γεμάτες κουταλιές ντομάτα πελτέ. Ανακατεύουμε ελαφρά και προσθέτουμε και λίγο νερό. Αφήνουμε τον κιμά να σιγοβράσει για περίπου μισή ώρα. Πρέπει να μείνει στεγνός στο τέλος.

Αποσύρουμε την κατσαρόλα από το μάτι και αφήνουμε τον κιμά να κρυώσει.

Εν τω μεταξύ φτιάχνουμε την ελαφριά σάλτσα:

Σε μια άλλη κατσαρόλα βάζουμε τον χυμό ντομάτας, τον βασιλικό, λίγο αλάτι και λίγο νερό και τα αφήνουμε και αυτά να σιγοβράσουν

Παίρνουμε ένα ταψάκι ή ένα πυρέξ που να χωράει τα κανελόνια. Πρέπει να έχετε δοκιμάσει από προηγούμενα αν χωράνε. Με ένα κουταλάκι γεμίζετε το κάθε ένα από τα κανελόνια ενώ το άλλο μέρος τους πατά μέσα στην κατσαρόλα.Τα αραδιάζετε το ένα δίπλα στο άλλο

Περιχύνουμε με την σάλτσα ντομάτας και με το γάλα. Από πάνω ρίχνουμε τυρί γκούντα. Αν τα υγρά που βάλατε δεν σκεπάζουν επαρκώς τα κανελόνια (περίπου κατά τα 3/4) συμπληρώστε και λίγο νερό.

Σκεπάζουμε το ταψί με αντικολλητικό χαρτί και μετά με αλουμινόχαρτο.
Ψήνουμε στους 170-180 βαθμούς στον αέρα για 20 λεπτά.Τα τελευταία λεπτά αφαιρούμε το κάλυμμα. Αφήνουμε λίγο τα φαγητό να ξεκουραστεί πριν σερβίρουμε.