Καθαρίζουμε τις μπάμιες και αφού τις αφήσουμε στο ξύδι ετοιμάζουμε το κοτόπουλο. Ζεσταίνουμε το μισό ελαιόλαδο και σοτάρουμε το κοτόπουλο από όλες τις πλευρές να ροδίσει. Προσθέτουμε το κρεμμύδι και σοτάρουμε για λίγα λεπτά να γίνει διάφανο.

Προσθέτουμε το σκόρδο και σοτάρουμε για 1 λεπτό. Αλατοπιπερώνουμε. Ρίχνουμε τις ντομάτες και αφήνουμε 5 λεπτά. Στεγνώνουμε τις μπάμιες από το ξύδι και τις ξεπλένουμε. Ζεσταίνουμε το υπόλοιπο ελαιόλαδο και ροδίζουμε τις μπάμιες για 3-4 λεπτά σε άλλο σκεύος. Τις βάζουμε σε ταψί και πασπαλίζουμε με μαϊντανό.

Προσθέτουμε το κοτόπουλο και αλατοπίπερο. Περιχύνουμε με λίγο ελαιόλαδο. Σκεπάζουμε το ταψί με λαδόκολλα και μετά με αλουμινόχαρτο. Ψήνουμε στους 200 βαθμούς σε προθερμασμένο φούρνο για 35-40 λεπτά. Ξεσκεπάζουμε και ψήνουμε για περίπου 15 λεπτά επιπλέον μέχρι να μελώσει η σάλτσα και να ροδίσει ελαφρά στην επιφάνεια. Το φαγητό δεν πρέπει να έχει πολλά υγρά. Αφήνουμε τις μπάμιες με το κοτόπουλο να σταθούν για 15 λεπτά αφού τις βγάλουμε από το φούρνο.