Λιώνουμε 2 κ.σ. βούτυρο σε ένα τηγάνι σε μέτρια-χαμηλή φωτιά. Μόλις λιώσει το βούτυρο προσθέτουμε ολόκληρο το ζαχαρούχο γάλα. Στο σημείο αυτό προσθέτουμε τη σοκολάτα για την οποία όμως θα εφαρμόσουμε ένα κόλπο που κάνουν οι Βραζιλιάνες μαγείρισσες: Σε ένα ποτήρι με λίγο νερό προσθέτουμε λίγο λίγο το κακάο και το ανακατεύουμε. Αυτό γίνεται διότι το κακάο δεν διαλύεται καλά στο ζαχαρούχο γάλα. Αφού διαλυθεί εντελώς τότε το προσθέτουμε στο τηγάνι με το ζαχαρούχο γάλα.

Ανακατεύουμε με μια ξύλινη κουτάλα. Θα χρειαστεί να ανακατεύουμε για τουλάχιστον 20-40 λεπτά. Ανακατεύουμε με κυκλικές κινήσεις ώστε το μείγμα να μην κολλήσει στα τοιχώματα και να μην καεί. Το brigadeiro θα «σφίγγει» και θα μειωθεί σε όγκο. Θα είναι έτοιμο όταν:
α) χωρίζοντας το μείγμα στα 2 θα παραμένει έτσι για μερικά δευτερόλεπτα και
β) όταν θα σηκώνουμε στον αέρα με την κουτάλα λίγο από το μείγμα και θα παραμένει εκεί για δευτερόλεπτα προτού επανέλθει στο τηγάνι.

Όταν τα brigadeiro είναι έτοιμα απλώνουμε το μείγμα σε ένα πιάτο και το τοποθετούμε στο ψυγείο για 30 δευτερόλεπτα. Πρέπει να είναι σφιχτό ώστε να μπορέσουμε να πλάσουμε τα τρουφάκια μας. Στο σημείο αυτό περνάμε τις παλάμες και τα δάχτυλα μας με λίγο βούτυρο ώστε να μη μας κολλήσει το μείγμα και αρχίζουμε να παίρνουμε κουταλιές από το μείγμα για να τις πλάσουμε σε τρουφάκια.

Περνάμε τα brigadeiros από την σοκολατένια τρούφα ώστε να καλυφθούν πλήρως. Τέλος τοποθετούμε τα τρουφάκια στις ειδικές χάρτινες θήκες. Θα σας βγουν περίπου 25. Για να ολοκληρώσουμε τη διαδικασία αφήνουμε στο ψυγείο για 15-30 λεπτά ώστε να σφίξουν λίγο ακόμα.