Σε μια κατσαρόλα βάζουμε αλατισμένο νερό και μόλις βράσει ρίχνουμε τις γαρίδες τις οποίες έχουμε πλύνει και τις βράζω για 3 λεπτά και τις αφαιρώ με μια τρυπητή κουτάλα. Καθαρίζω όταν κρυώσουν από κεφάλια και το κέλυφος και τις αφήνω στην άκρη

Κόβω τα λαχανικά σε κυβάκια και τα βράζω στο ζωμό από τις γαρίδες μαζί με την ντομάτα για κάποια λεπτά μέχρι να μαλακώσουν η πατάτα και το καρότο. Προσθέτω το κριθαράκι και το λάδι και μαγειρεύω μέχρι να ετοιμαστεί το κριθαράκι. Πριν το τέλος ρίχνω το λεμόνι, μαϊντανό, πιπέρι και τις γαρίδες