Σε μία κατσαρόλα βάζουμε όλα τα υλικά, και ανακατεύουμε με ένα σύρμα, μέχρι να ζεσταθεί το γάλα και να λιώσει η ζάχαρη. Μεταφέρουμε το μείγμα σε ένα τάπερ και το βάζουμε στήν κατάψυξη για 2 ώρες. Το βγάζουμε και ανακατεύουμε το παγωτό. Ξαναβάζουμε στην κατάψυξη και κάνουμε το ίδιο άλλες 2-3 φορές. Πρέπει να μείνει στην κατάψυξη ένα βράδυ πριν καταναλωθεί.