Σε ένα πυρίμαχο ορθογώνιο σκεύος αναμειγνύουμε το ελαιόλαδο, το μηλόξιδο, το μέλι, τη μουστάρδα, το κρεμμύδι, το μαϊντανό ή βασιλικό, το αλατοπίπερο και το χυμό του λεμονιού.

Περνάμε τα κυβάκια του κοτόπουλου σε καλαμάκια και τα μαρινάρουμε για 20' στο παραπάνω μείγμα, γυρνώντας τα συχνά.

Πασπαλίζουμε τα σουβλάκια κοτόπουλου με σουσάμι.

Τα ψήνουμε στο γκριλ για 15' μέχρι να ροδίσουν και από τις δύο πλευρές.

Τα περιχύνουμε με τη μαρινάδα τους για να μη στεγνώσουν.

Σερβίρουμε κατά προτίμηση ζεστά.