Διαλύουμε τη μαγιά στο νερό και προσθέστε τη ζάχαρη, αφήνουμε 10 λεπτά να φουσκώσει. Σε ένα άλλο μπόλ κοσκινίζουμε το αλεύρι μας και κανουμε μια λακούβα και ρίχνουνε το λάδι, την φουσκωμένη μαγιά, αλάτι και το σιμιγδάλι και το χλιαρό νερό και ζυμώνουμε λεία και ελαστική ζύμη με αλεύρι. Ισως χρειαστει λίγο ακόμα αλεύρι, ανάλογα με το αλεύρι μας παντα. Αφήνουμε να φουσκώσουν σκεπασμένα σε ελαφρώς ζεστό φούρνο για 30-40 λεπτά. Εγώ για μια ακόμα φορά χρησιμοποιησα τον αρτοπαρασκευαστή σε προγραμμα για ζυμωμα που διαρκεί 1 και μισή ώρα.

Κοβούμε την ζύμη σε 9-10 ίσα κομμάτια και σχηματίζουμε σε μπάλες με τα χερια μας, βρέχουμε τα χέρια μας με νερό και τις πλαθουμε πάλι λίγο και τις ρολάρουμε πανω στο σουσάμι μας και τα τοποθετούμε σε ένα ταψί καλυμμένο με λαδόκολλα.

Αφήστε τα ψωμάκια 30 λεπτά για να αυξηθούν και πάλι. Ψήνουμε μέχρι να ροδίσουν σε φούρνο προθερμασμένο στους 180Απολαύστε τα.