Σε μια κατσαρόλα βάζουμε το ελαιόλαδο να ζεσταθεί και σοτάρουμε το κρεμμύδι,το σκόρδο και τον κιμά.Προσθέτουμε τη ντομάτα,το μαϊντανό, τα πιπέρια και 2 φλ.τσ. ζεστό νερό.Βράζουμε σε σιγανή φωτιά για περίπου μισή ώρα.

Συμπληρώνουμε ζεστό νερό και προσθέτουμε το κριθαράκι.Όταν αρχίζει να βράζει το φαγητό,ανακατεύουμε και μαγειρεύουμε στο σιγανό μέχρι να γίνει το κριθαράκι και να χυλώσει.Σερβίρουμε ζεστό με τριμμένο κεφαλοτύρι.