Σε ένα μπολ, ανακατεύουμε το σιμιγδάλι, το αλεύρι, το baking powder και το αλάτι.

Σε ένα φλυτζάνι, ανακατεύουμε τον χυμό και το ξύσμα των πορτοκαλιών με το εκχύλισμα βανίλιας.

Με ένα μίξερ χειρός, χτυπάμε το βούτυρο με τη ζάχαρη μέχρι να γίνει ένα ομοιόμορφο μίγμα. Έπειτα, προσθέτουμε τα αυγά ένα ένα, ανακατεύοντας με το μίξερ ενδιάμεσα.

Προσθέτουμε το μίγμα με το σιμιγδάλι και αυτό με τον χυμό εναλλάξ, ανακατεύοντας ελαφρά με μια σπάτουλα (ή στην χαμηλότερη ταχύτητα του μίξερ).

Όταν το μίγμα γίνει ομοιόμορφο, το μεταφέρουμε σε μια στρογγυλή φόρμα για κέικ, την οποία προηγουμένως έχουμε βουτυρώσει και αλευρώσει, και ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο, στον αέρα, στους 160 βαθμούς, για 40-45 λεπτά.

Για να φτιάξουμε το σιρόπι, σε ένα κατσαρολάκι αναμιγνύουμε τον χυμό του πορτοκαλιού με τη ζάχαρη, σε χαμηλή φωτιά μέχρι να διαλυθεί η ζάχαρη, και να μειωθεί περίπου στο μισό η ποσότητα του υγρού.

Όταν το κέικ και το σιρόπι κρυώσουν, τρυπάμε το κέικ με ένα πιρούνι σε διάφορα σημεία και το περιχύνουμε με το μισό σιρόπι. (Για να απλωθεί ομοιόμορφα μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε πινέλο ζαχαροπλαστικής.)

Απλώνουμε από πάνω το γιαούρτι και πασπαλίζουμε με τα φυστίκια Αιγίνης, αν χρησιμοποιούμε. Το σερβίρουμε περιχύνοντάς το με το υπόλοιπο σιρόπι.