Ψιλοκόβουμε το σκόρδο. Βάζουμε σε ένα μπολ το βαλσάμικο, το σκόρδο, τη soy sauce και το σιρόπι σφενδάμου και ανακατεύουμε καλά.
Κόβουμε τα μανιτάρια σε μεγάλα κομμάτια και τα μαρινάρουμε με το μείγμα από το μπολ. Τα αφήνουμε στην άκρη για δέκα λεπτά.

Προθερμαίνουμε το φούρνο στους 200 βαθμούς στον αέρα. Βάζουμε τα μανιτάρια σε ένα ταψί. Κόβουμε σε μεγάλα κομμάτια την πιπεριά και το κρεμμύδι και τα απλώνουμε πάνω από τα μανιτάρια.

Ψήνουμε για περίπου 30 λεπτά, ανάλογα με το φούρνο μας. Βγάζουμε στο μισό χρόνο το ταψί για να ανακατέψουμε τα λαχανικά μας. Σερβίρουμε σκέτα ή σε σάντουιτς, τορτίγια κ.α., ή συνδυαστικά με κάποιο dip.