Echamos la leche y la mantequilla en el recipiente de la harina, el azúcar glas y la sal, junto con el huevo, la esencia de vainilla y la levadura disuelta.
Mezclamos y hacemos una bola con la masa, colocamos dentro del bol y tapamos con papel film.
Dejamos reposar durante una hora, hasta que doble su volumen.

Estiramos la masa cuando haya doblado su volumen, haciendo un rectángulo con un rodillo.
Para hacer el relleno, calentamos la mantequilla para ablandarla y mezclamos con el azúcar moreno y la canela.
Con una brocha de silicona, pincelamos toda la masa con la mezcla.
Enrollamos la masa y la cortamos en medallones.
En una bandeja de horno con papel vegetal, colocamos los trozos, lo aplastamos un poco, dejando separación entre ellos.
Dejamo reposar media hora hasta que vuelvan a doblar su tamaño.

Precalentamos el horno a 200ºC y horneamos los rollos de canela de 15 a 20 minutos, hasta que estén dorados.
Hacemos el glaseado mezclando el azúcar glas con el agua y lo echaremos como un hilo por encima de los rollitos. Espolvoreamos de azúcar glas y listos.