Pour la brioche :
Verser dans le bol du robot la levure et le lait légèrement tiédie remuer et ajouter la farine, le sucre, le sel et les œufs. Mettre à pétrir en petite vitesse jusqu'à obtenir une boule de pâte lisse. Ajouter le beurre mou petit à petit, pétrir jusqu'à ce que la pâte se décolle du bol et que la boule de pâte ne colle plus. Filmer et mettre à poussé jusqu'à ce que la pâte est doublé de volume.

Pour la crème :
Dans une casserole faire bouillir le lait avec la gousse de vanille fendue et gratté. En même temps fouetter les jaunes avec le sucre et la maïzena. Verser le lait bouillant sur le mélange, bien remuer et verser la crème dans la casserole. Remettre sur feu doux est laisser épaissir en remuant. Quand la crème à épaissi mettre dans un bol, filmer au contact et mettre au frigo.

Prendre la pâte qui a doublé de volume, dégazer la pâte. Étaler la pâte en rectangle sur un plan de travail fariné. Étaler la crème pâtissière sur la pâte et la roulée pour avoir un boudin. Couper le boudin en morceaux et mettre les morceaux dans un moule beurré. Attention à ce que les boudins ne soit pas trop serrés. Laisser pousser 1h.

Préchauffer le four à 180 degrés.
Dorer la brioche avec un peu de lait et mettre un peu de sucre en grains. Enfourner pour 30min.
Attention à bien surveiller la cuisson, tous les fours ne sont pas identiques et le temps de cuisson peux varié de quelques minutes.