Πλένουμε, σκουπίζουμε και ετοιμάζουμε τις ντομάτες. Κόβουμε οριζόντια ένα κομμάτι στη κορυφή τους και αφαιρούμε τη σάρκα τους με ενα κουτάλι. Πετάμε τα σπόρια και ψιλοκόβουμε τη σάρκα. Πλένουμε και καθαρίζουμε τις μελιτζάνες και τις ψιλοκόβουμε. Κάνουμε το ίδιο και με το κρεμμύδι.

Σε βαθύ τηγάνι σοτάρουμε τα κρεμμύδια για λίγα λεπτά μέχρι να μαλακώσουν. Τα αφαιρούμε με τρυπητή κουτάλα, και συμπληρώνουμε λίγο ακόμη λάδι στο τηγάνι και σοτάρουμε τις μελιτζάνες μέχρι να μαλακώσουν και αυτές.

Ξαναρίχνουμε στο τηγάνι τα κρεμμύδια και το σκόρδο και ανακατεύουμε. Προσθέτουμε την σάρκα από τις ντομάτες ανακατεύουμε και χαμηλώνουμε θερμοκρασία, αλατοπιπερώνουμε ρίχνουμε τον μαϊντανό και τα αφήνουμε να σιγοβράσουν μέχρι να μείνουν με το λάδι τους.

Αφήνουμε το μείγμα να κρυώσει λίγο, και στην συνέχεια παίρνουμε λίγη ποσότητα με το κουτάλι και γεμίζουμε μια-μια τις ντομάτες. Κλείνουμε τις ντομάτες με το κομμάτι που αφαιρέσαμε. Τις τοποθετούμε σε ταψί, τις αλατοπιπερώνουμε, τις περιχύνουμε με λίγο ελαιόλαδο και ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 200 βαθμούς για 40 λεπτά περίπου.