Σε ένα μπολ βάζουμε το αλεύρι, το μπέικιν πάουντερ, τη ζάχαρη, το αλάτι, το ξύσμα λεμονιού και ανακατεύουμε
Προσθέτουμε το αβγό, το ελαιόλαδο, το εκχύλισμα βανίλιας και το γάλα. Ανακατεύουμε με ένα κουτάλι και όταν δεν μπορούμε πια να ανακατέψουμε το μείγμα, το πλάθουμε με τα χέρια μας.

Αλευρώνουμε τον πάγκο εργασίας και ανοίγουμε το ζυμάρι με τα χέρια σε πάχος 1-1,5 εκ.
Παίρνουμε δύο στρογγυλά κουπάτ με διάμετρο 10 εκ. και 2 εκ. Κόβουμε όλο το ζυμάρι με το κουπάτ 10 εκ. ώστε να δημιουργήσουμε τα donuts και με το κουπάτ 2 εκ. κάνουμε μια τρύπα στη μέση. Εάν δεν έχουμε κουπάτ μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε μια κούπα και την τρύπα στη μέση να τη δημιουργήσουμε με τα δάχτυλά μας.

Σε ένα βαθύ τηγάνι ζεσταίνουμε το ηλιέλαιο σε μέτρια φωτιά.
Τηγανίζουμε τα donuts για 1-2 λεπτά από κάθε πλευρά μέχρι να χρυσίσουν και να φουσκώσουν.
Παράλληλα σε ένα μπολ ανακατεύουμε την κανέλα με τη ζάχαρη.
Αφαιρούμε τα donuts από το τηγάνι και τα ρίχνουμε στο μπολ με την κανέλα και τη ζάχαρη. Πασπαλίζουμε καλά και τις 2 πλευρές.