Σε ένα μπολ ανακατεύετε το χλιαρό γάλα την μαγιά και μία κουταλιά από τη ζάχαρη. Αφήνετε για 5 - 10 λεπτά μέχρι να αφρίσει.

Προσθέτετε στο μπολ την υπόλοιπη ζάχαρη το λιωμένο βούτυρο τα αυγά και το αλάτι. Ανακατεύετε καλά με ένα σύρμα.

Ρίχνετε σταδιακά το αλεύρι και ζυμώνετε (στο χέρι ή στο μίξερ) για περίπου 5 - 8 λεπτά μέχρι να έχετε μια ζύμη απαλή και ελαφρώς κολλώδη.

Τοποθετείτε τη ζύμη σε λαδωμένο μπολ σκεπάζετε με μεμβράνη και την αφήνετε σε ζεστό μέρος για 1 με 1,5 ώρα μέχρι να διπλασιαστεί σε όγκο.

Σε αλευρωμένη επιφάνεια, ανοίγετε τη ζύμη με τον πλάστη σε ένα μεγάλο ορθογώνιο παραλληλόγραμμο (περίπου 40x30 εκ.).

Αλείφετε όλη την επιφάνεια με το μαλακό βούτυρο. Σε ένα μπολάκι ανακατεύετε την καστανή ζάχαρη με την κανέλα και πασπαλίζετε ομοιόμορφα πάνω από το βούτυρο.

Ρολάρετε τη ζύμη σφιχτά ξεκινώντας από τη μακριά πλευρά, δημιουργώντας ένα μεγάλο ρολό.

Με ένα κοφτερό μαχαίρι κόβετε το ρολό σε 10 - 12 ισόπαχα κομμάτια.

Τα βάζετε σε βουτυρωμένο ταψί αφήνοντας μικρή απόσταση μεταξύ τους.

Σκεπάζετε το ταψί και αφήνετε τα ρολάκια να φουσκώσουν για άλλα 30 λεπτά.

Προθερμαίνετε τον φούρνο στους 180°C στον αέρα και ψήνετε για 20 - 25 λεπτά μέχρι να πάρουν ένα όμορφο χρυσαφένιο χρώμα.

Βάζουμε σε μπολ την άχνη και προσθέτουμε το χυμό λεμονιού και τη βανίλια αν χρησιμοποιήσουμε.

Ανάλογα με το πόσο ρευστό θέλουμε το γλάσο προσθέτουμε μία - μία κουταλιά νερό.

Μόλις βγουν τα ρολάκια από τον φούρνο και είναι ακόμα ζεστά απλώνετε το γλάσο από πάνω για να λιώσει γλυκά.