Κόβουμε τον αστακό ωμό όπως είναι σε 3-4 ροδέλες ανάλογα το μέγεθος του (το κεφάλι το κόβουμε στη μέση αν ο αστακός είναι μεγάλος) προσέχοντας ότι ζουμάκι τρέξει να μη χαθεί! (μπορείτε να τον κόψετε μέσα σε ένα πυρέξ ή ένα ταψάκι).

Σε ένα μεγάλο αντικολλητικό τηγάνι ή σε μία κατσαρόλα βάζουμε το λάδι με τα κρεμμύδια και το σκόρδο να σωταριστούν ελάχιστα και προθέτουμε τον κομμένο αστακό με όλα τα ζουμιά του. Ανακατεύουμε μια δυο φορές μέχρι να αλλάξει χρώμα το κέλυφος στου αστακού και γίνει ροζ.

Προσθέτουμε το κρασί, τη ντομάτα, το μαϊντανό, αλάτι, πιπέρι και δυο κούπες νερό και ψήνουμε σε μέτρια φωτιά για περίπου 10 λεπτά μέχρι να δέσει η σάλτσα.

Όταν είναι ψημένη η σάλτσα προσθέτουμε το κριθαράκι και συμπληρώνουμε με ζεστό νερό τόσο ώστε το κριθαράκι να βγει ζουμερό στο τέλος και όχι στεγνό. Ανακατεύουμε καλά να μην κολλήσει το κριθαράκι και ψήνουμε σκεπασμένο (ανακατεύουμε περιστασιακά) σε μέτρια φωτιά μέχρι το κριθαράκι να είναι σχεδόν έτοιμο.

Αποσύρουμε από τη φωτιά και βάζουμε το φαγητό μας σε μια βαθιά πιατέλα και αφήνουμε 3-4 λεπτά να φουσκώσει το κριθαράκι. Σερβίρουμε ζεστό με φρεκοτριμμένο πιπέρι.