Κόβουμε το κοτοπουλο στη μέση και το βάζουμε σ' ένα ταψί.

Σ' ένα μπολάκι βάζουμε το ελαιολαδο, τη μουστάρδα, το σκόρδο λιωμένο, το θυμάρι, το δεντρολίβανο ψιλοκομμένο, το αλάτι, το χυμό λεμονιών και το ξύσμα τους. Αναμιγνύουμε καλά και περιχύνουμε το κοτόπουλο.

Απλώνουμε τη μαρινάδα με τα χέρια μας για να πάει και στην κάτω πλευρά του κοτόπουλου.

Βάζουμε στο ταψί ένα ποτήρι νερό και ψήνουμε για 1 1/2 ώρα και στους 180 βαθμούς. Κατά διαστήματα αλείφουμε το κοτόπουλο με λίγο από το υγρό του ταψιού.

Το κοτόπουλο είναι έτοιμο όταν πέφτει το κρέας από το κόκκαλο και η πέτσα του να πάρει ρόδινο χρώμα.

Για τη σος ανακατεύουμε το γιαούρτι με το πέστο, τη μουστάρδα, το αλάτι, και το ψιλοκομμένο σκόρδο. Σερβίρουμε με το ψητό κοτόπουλο.