Για τη σούπα με λαχανικά και κριθαράκι, ζεσταίνουμε πρώτα σε κατσαρόλα το ελαιόλαδο και προσθέτουμε το κρεμμύδι, το καρότο, τις πιπεριές, τα κολοκύθια και τις πατάτες και ανακατεύουμε καλά. Αφήνουμε για 4′-5′ να μαραθούν.

Προσθέτουμε τη ντομάτα και ένα λίτρο νερό. Σκεπάζουμε και σιγοβράζουμε για 10′.

Προσθέτουμε τα βρασμένα όσπρια και το κριθαράκι. Αν χρειαστεί συμπληρώνουμε λίγο ζεστό νερό. Σιγοβράζουμε σε χαμηλή φωτιά για 10 ‘ μέχρι να χυλώσει η σούπα. Αλατοπιπερώνουμε.

Βάζουμε το ταχίνι, το λεμόνι και 3 κ.σ. κρύο νερό σε πιάτο. Προσθέτουμε περίπου 1/2 φλιτζάνι ζεστή σούπα.

Ανακατεύουμε με κουτάλι να αραιώσει το ταχίνι. Στην αρχή θα σφίξει πολύ αλλά μετά αραιώνει. Κατεβάζουμε τη σούπα από τη φωτιά και προσθέτουμε το αραιωμένο ταχίνι. Ανακατεύουμε και πασπαλίζουμε με ψιλοκομμένο μαϊντανό.