Calienta la leche de almendras hasta que este tibia, no hirviendo, agrega las 2cta. De levadura para que se hidrate por 6 min.
En un tazón agrega la harina, azúcar, sal, aceite, vainilla y la leche con la levadura, mezcla hasta que se integren.
Espolvorea en la mesa de trabajo un poco de harina, amasa por 5 min. hasta que la masa este suave y lisa.
Coloca la masa en un tazón y tapala, déjala en un lugar cálido de la cocina hasta que doble su tamaño en volumen, 1 hora aproximadamente.

Espolvorea la mezcla del relleno del azúcar y canela por toda la masa, enrolla formando un cilindro, corta con un cuchillo filoso trozos de 5 cm.
Coloca en un molde circular previamente engrasado dejando espacio entre cada uno.
Tapa con una servilleta de cocina y deja en un lugar cálido hasta que doble su volumen.
Calienta el horno a 350/175’. Mete al horno el molde y hornea por 25-30min. Hasta que estén dorados.
Saca del horno y deja enfriar por 5 min.

En un tazón mezcla los ingredientes para el glaseado, vierte sobre los roles y deja enfriar al menos 15 min.
Sirve y disfruta.