Diluimos el sobre de levadura en un poquito de leche templada. Por otra parte, batimos el resto de leche, el huevo, el aceite y la sal.

En un bol o fuente con el suficiente fondo, formamos un bolcán con la harina y el azúcar. Hacemos un hueco en el centro e incorporamos la mezcla que habíamos batido y la levadura disuelta. Mezclamos bien y amasamos hasta tener una bola homogénea. Envolvemos en un paño y dejamos levar hasta que doble el volumen, aproximadamente una hora.

Pasado este tiempo, desgasificamos la masa y la dividimos en tantas partes como panecillos queramos hacer. Damos forma y volvemos a envolver para que aumenten de nuevo. Lo dejé unos 20 minutos
(hay que tener al darles forma que crecen tanto al levar como al hornearlos).

Introducimos en el horno un recipiente con agua para crear un ambiente húmedo y lo precalentamos a 220°. Desenvolvemos los panes, salpicamos con un poquito de agua y adornamos con el sésamo. Bajamos la temperatura del horno a 200° y horneamos unos 10 - 15 minutos.