豆腐はしっかり水切りする。（キッチンペーパーにくるんでレンジで１分チン、しばらく放置）
にんにくは輪切り。水切りした豆腐はお好みの大きさに切る。

フライパンにオリーブオイルとにんにくを入れて火にかけ、弱火でにんにくが焦げないように焼く。にんにくは焦げる前に取り出しておく。その油で豆腐を両面焼く。焼きながら塩こしょうをする。（やや強めに）

豆腐をはじに寄せ、フライパンのあいたところにバルサミコ酢を入れ、酸味をとばすように少し煮詰める。そこにしょうゆとみりんを入れ、一煮立ちしたら豆腐にからめてできあがり。
あれば野菜や万能ネギなどを盛り付ける。