Σε ενα μπολ βαζουμε 2/3 της κουπας ζεστο νερο. Ριχνουμε τη μαγια και τη ζαχαρη, ανακατευουμε καλα και το αφηνουμε για 10 λεπτα περιπου σε ζεστο μερος.

Σε μια λεκανη ανακατευουμε το αλευρι με το αλατι. Κανουμε μια λακουβιτσα στη μεση και ριχνουμε το μιγμα της μαγιας. Ανακατευουμε να γινη ζυμη.

Βαζουμε τη ζυμη σε αλευρομενη ειφανεια και τη ζυμωνουμε καλα με το χερι μεχρι να γινει μια ελαστικη ζυμη και απαλη.

Τη βαζουμε παλι στο μπολ και τη σκεπαζουμε με μεμβρανη και απο πανω μια πετσετα. Την βαζουμε σε ζεστο μερος για 1 1/2 ωρα να φουσκωσει.

Λαδωνουμε ενα ταψι ή βαζουμε αντικολλητικο χαρτι.

Προσθετουμε στη ζυμη το ψημενο σουσαμι και τη ζυμωνουμε ταυτοχρονα για να παει το σουσαμι σε ολη τη ζυμη.

Πλαθουμε 15-16 μπαλιτσες και τις βαζουμε κυκλικα μεσα στο ταψι ξεκινωντας απο το κεντρο.

Σκεπαζουμε το ταψι και το ξανα αφηνουμε να φουσκωσει σε ζεστο μερος.

Θερμαινουμε το φουρνο στους 200 βαθμους. Αλειφουμε τα ψωμακια με λιγο γαλα απο πανω και πασπαλιζουμε με σουσαμι.

Το ψηνουμε για 10 λεπτα και μετα χαμηλωνουμε στους 180 βαθμους και το ψηνουμε για μιση ωρα.