Ζεσταίνετε το γάλα μαζί με τα μπαστουνάκια βανίλιας μέχρι να πάρει μια βράση.

Αποσύρετε απο τη φωτιά και το αφήνετε να σταθεί 30' για να αρωματιστεί καλά απο τη βανίλια. Κατόπιν το φιλτράρετε.

Σε ένα μεγάλο μπολ χτυπάτε τους κρόκους των αυγών μαζί με τη ζάχαρη μέχρι το μίγμα να γίνει ομοιόμορφο. Σιγά σιγά προσθέτετε το φιλτραρισμένο γάλα ανακατεύοντας απαλά.

Μεταφέρετε το μίγμα των αυγών σε ένα καθαρό κατσαρολάκι. Το ανακατεύετε σε πολύ χαμηλή φωτιά μέχρι να αρχίσει να πήζει χωρίς να το αφήσετε να βράσει.

Αποσύρετε το κατσαρολάκι απο τη φωτιά και το τοποθετείτε στο ψυγείο για 1 ώρα.

Στο μεταξύ χτυπάτε την κρέμα γάλακτος μέχρι να γίνει σαντιγί. Ρίχνετε μέσα την κρέμα απο γάλα και αυγά και αδειάζετε αυτό το μίγμα σε δοχείο κατάλληλο για παγωτό.

Το καταψύχετε 2 ώρες ή μεχρι να μισοπαγώσει.

Βγάζετε κατόπιν το παγωτό και το χτυπάτε με το μίξερ για 30". Επαναλάβετε ακομη μια φορά την διαδικασία ψύξης και χτυπήματος με μίξερ και τέλος αφήνετε το παγωτό για 3 ώρες στην κατάψυξη μέχρι να σταθεροποιηθεί.