Σε ένα μπόλ βαζουμε τη ζάχαρη με τα αυγά και χτυπάμε μέχρι να ασπρίσουν και να αφρατέψουν. Προσθέτουμε το γιαούρτι και συνεχίζουμε το ανακάτεμα. Ρίχνουμε στο μείγμα το αλεύρι,το baking και το κακάο κοσκινίζοντας τα και ανακατεύουμε με μια σπάτουλα σιγά-σιγά μέχρι να γίνουν ένα. Προσθέτουμε το αλάτι, το ξύσμα πορτοκαλιού και το κονιάκ και ανακατεύουμε καλά μέχρι να γίνει ένα ομοιόμορφο μείγμα.

Βουτυρώνουμε πολύ καλά ένα ταψί και ρίχνουμε το μείγμα. Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180°C στον αέρα για 30΄.

Για το σιρόπι, βάζουμε όλα τα υλικά σε ένα κατσαρολάκι και μετράμε 12΄ από την στιγμή που θα αρχίσει να βράζει τότε κατεβάζουμε από τη φωτιά.

Ρίχνουμε το σιρόπι στην κρύα σοκολατόπιτα και περιμένουμε μέχρι να το ρουφήξει.

Για την καραμέλα γάλακτος, βάζουμε το γάλα με την αλουμινένια συσκευασία χωρις την ετικέτα στην χύτρα με νερό μέχρι λίγο πιο κάτω από την κορυφή του. Βράζουμε για 2 1/2 ώρες. Αν το βάλουμε σε απλή κατσαρόλα με καπάκι βράζουμε για 3 1/2 ώρες. Αφήνουμε να κρυώσει πάρα πολύ καλά. Όταν το ανοίξουμε θα δούμε το γάλα έχει πάρει ένα καφετί χρώμα καραμέλας. Το αδειάζουμε σε μπολ και το χτυπάμε με το βούτυρο στο μίξερ αρκετή ώρα μέχρι να γίνει ένα ομοιόμορφο μείγμα. Απλώνουμε την καραμέλα γάλακτος πάνω στην σοκολατόπιτα και βάζουμε το γλυκό στο ψυγείο για να σταθεί.