Στρώνουμε διάφανη μεμβράνη στο εσωτερικό μιας μακροστενης φόρμας αφήνοντας τις άκρες της μεμβράνης να εξέχουν από τα τοιχώματα.

Βάζουμε σε μεγάλο μπολ το γιαούρτι και 1/2 φλ.τσ.χυμό από την κονσέρβα του ανανά.Χτυπάμε με το σύρμα για 2-3' μέχρι να γίνει αφράτο μείγμα.

Στραγγίζουμε την κονσέρβα από τον υπόλοιπο χυμό της.Κρατάμε 3 ροδέλες ολόκληρες και ψιλοκόβουμε τις υπόλοιπες.

Μουσκευουμε τα φύλλα ζελατίνης για 5' σε μπολ με κρύο νερό να μαλακώσουν.Ζεσταίνουμε σε κατσαρολάκι το γάλα σε μέτρια φωτιά χωρίς να κάψει.Στυβουμε τα μαλακωμενα φύλλα ζελατίνης τα ριχνουμε στο κατσαρολάκι με το γάλα και ανακατεύουμε καλά μέχρι να λιώσουν.

Αδειάζουμε το γάλα στο μπολ με το γιαούρτι προσθέτουμε τον ψιλοκομμένο ανανά και ανακατεύουμε καλά.

Αδειάζουμε το μείγμα στην φόρμα βάζουμε τις ολόκληρες ροδέλες στην επιφάνεια σκεπάζουμε με τις άκρες της μεμβράνης πού εξέχουν από τα τοιχώματα και βάζουμε τη φόρμα στο ψυγείο για 4-5 ώρες μέχρι να σφίξει καλά.

Βγάζουμε τη φόρμα από το ψυγείο αφαιρούμε το γλυκό μαζί με την μεμβράνη κόβουμε φέτες και σερβίρουμε.Καλή απόλαυση.