Σε ένα μεγάλο μπολ χτυπάμε με το μίξερ το αυγό και το βούτυρο που το έχουμε σε θερμοκρασία δωματίου.

Συνεχίζοντας το χτύπημα προσθέτουμε το χυμό πορτοκαλιού, το γιαούρτι, το ξύσμα πορτοκαλιού και τη κανέλα.

Προσθέτουμε τη βανίλια και το bakin powder κοσκινισμένα και συνεχίζουμε το χτύπημα για αλλα 2 λεπτά.

Με μια ξύλινη κουτάλα ανακατεύουμε το μίγμα ρίχνοντας παράλληλα λίγο λίγο το αλεύρι.

Όταν το μίγμα αρχίζει να σφίγγει το δουλεύουμε με το χέρι.

Συνεχίζουμε να προσθέτουμε αλεύρι μέχρι να γίνει μια ζύμη που να πλάθεται χωρίς να κολλάει.

Πλάθουμε τα κουλουράκια στο σχήμα που θέλουμε, τα τοποθετούμε σε ταψί στρωμένο με λαδόκολλα και τα αλείφουμε με λίγο γάλα εβαπορέ για κρούστα.

Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 170 βαθμούς με αέρα μέχρι να ροδίσουν.