ゆで卵が茹で上がったら、即、水で冷やします。
それから、ゆで卵の表面に軽くヒビを入れます。

卵全体にヒビを広げていきます。
そして、卵全体を両手でガシガシ揉みます。

剥いていきます。
このとき、殻ではなく、殻の下の膜をとらえて持つようにしてください。

卵の腹周囲を剥いてから、頭と尻を剥いた方がいいと思います。