Σε ενα μπολ βάζουμε το γάλα σε θερμοκρασία δωματίου, τη ζάχαρη, το βούτυρο, τη μαγιά και ανακατεύουμε καλά. Προσθέτουμε τις βανίλιες με το αυγό, το αλάτι και ανακατεύουμε.

Ρίχνουμε το ένα φλιτζάνι αλεύρι και ανακατεύουμε με το το σύρμα. Στη συνέχεια ρίχνουμε το υπόλοιπο αλεύρι και ζυμώνουμε με τα χέρια. Αν κολλάει η ζύμη στα χέρια μας τα κάνουμε με λίγο αλεύρι και συνεχίζουμε το ζύμωμα για 3-4 λεπτά.

Αφήνουμε τη ζύμη μέσα στο μπολ και καλύπτουμε με μια μεμβράνη και αφήνουμε σε ζεστό μέρος για 30 λεπτά μέχρι να διπλασιαστεί η ζύμη.

Μόλις είναι έτοιμη βγάζουμε από το μπολ και αλευρώνουμε την επιφάνεια εργασίας και αρχίζουμε να ζυμώνουμε για λίγο και την απλώνουμε με τον πλάστη. Με τη βοήθεια ενός μικρού μπολ κόβουμε σε στρογγυλά κομμάτια τα ντόνατς και με τη βοήθεια από ένα καπάκι μπουκαλιού ανοίγουμε τρύπες στο κέντρο. Ψήνουμε σε λαδόκολλα σε προθερμασμένο φούρνο για 15-20 λεπτά στους 180 βαθμούς.

Σε ενα μπολ βάζουμε την ζάχαρη άχνη με την βανίλια και το νερό και ανακατεύουμε.(Ρίχνουμε όσο νερό χρειάζεται για να γίνει ένα ελαφρά πηχτό μείγμα). Χωρίζουμε το μείγμα στα 3 και σε κάθε μείγμα προσθέτουμε χρώμα ζαχαροπλαστικής της επιλογής μας. Αφήνουμε τα ντόνατς να κρυώσουν και γαρνίρουμε με το γλάσο και τις τρούφες.