Σε ένα τηγάνι βάζουμε το ελαιόλαδο να κάψει και προσθέτουμε το ψιλοκομμένο κρεμμύδι και τη σκελίδα σκόρδο ολόκληρη. Ρίχνουμε αλάτι και πιπέρι και αφήνουμε να μαλακώσουν.

Προσθέτουμε τα μανιτάρια ανακατεύουμε και αφήνουμε να δέσει. Μετά από λίγο προσθέτουμε την κρέμα μπαλσαμικο και αφήνουμε να καραμελωσει.

Σε ένα μπολ ανακατεύουμε το γιαούρτι με τη μουστάρδα και τον ψιλοκομμένο μαϊντανό, δοκιμάζουμε ώστε να μας ικανοποιεί η γεύση του. Να μην είναι πολύ έντονη η μουστάρδα αλλά να την καταλάβουμε τόσο όσο! Θα σας βοηθήσει και το χρώμα!

Σε μια κατσαρόλα βράζουμε τις πέννες μας σύμφωνα με τις οδηγίες της συσκευασίας, τα στραγγίζουμε και κρατάμε λίγο από το νερό του βρασμού. Σε ένα μπολ ανακατεύουμε τις πέννες με τα μανιτάρια και τα καραμελωμενα κρεμμύδια με ελάχιστο από το νερό που κρατήσαμε. Προσθέτουμε παρμεζάνα τριμμένη και ανακατεύουμε. Εδώ θα μπορούσε να έχει τελειώσει η συνταγή και πρόκειται για ένα εξαιρετικό ζεστό πιάτο!!!

Για να γίνει όμως ένα κρύο πιάτο,μια μακαρονοσαλατα, μια pasta fredda προσθέτουμε τη σως γιαουρτιού μουστάρδας, ανακατεύουμε καλά να πάει παντού. Βάζουμε το μπωλ στο ψυγείο για 10 λεπτά και μετά σερβίρουμε προσθέτοντας και φρέσκο μαϊντανό ψιλοκομμένο και παρμεζάνα!Και να ένα εξαιρετικό ελαφρύ και κρύο πιάτο. Καλή όρεξη!!!