Σε μια μικρή κατσαρόλα Ρίχνουμε το ελαιόλαδο, τα σκόρδα, το δενδρολίβανο και το μαϊντανό. Ζεσταίνουμε σε μέτρια φωτιά περίπου 5-6 λεπτά, χωρίς να αφήσουμε το λάδι να βράσει. Αποσύρουμε από την φωτιά και αφήνουμε το ελαιόλαδο να κρυώσει και να τραβήξει τα αρώματα από τα μυρωδικά. Όσο περισσότερο το αφήνουμε το καλύτερα θα αρωματιστει το λάδι. Σουρώνουμε το λάδι σε ψιλή σήτα. Ρίχνουμε τα σκόρδα, το δενδρολίβανο και το μαϊντανό σ'ένα μπλέντερ και τα πολτοποιουμε.

Σένα μεγάλο τηγάνι, Ρίχνουμε το αρωματισμενο ελαιόλαδο να ζεσταθεί. Προσθέτουμε τις γαρίδες και τις σοτάρουμε για 2-3 λεπτά σε κάθε μερια. Βάζουμε το μείγμα του σκόρδου και ανακατεύουμε. Αλατοπιπερώνουμε και Ρίχνουμε το μείγμα της μουστάρδας και το ξύσμα λεμονιού. Ανακινουμε το τηγάνι για να ανακατευτουν οι γαρίδες με όλα τα αρώματα και αποσύρουμε από τη φωτιά.