Στο μπολ του μίξερ ρίχνουμε το χλιαρό γάλα, τη μαγιά και τη ζάχαρη. Ανακατεύουμε λίγο να διαλυθεί η μαγιά και σκεπάζουμε 5-10 λεπτά να αφρίσει λίγο.

Προσθέτουμε το λάδι, το αυγό και 4 φλιτζάνια αλεύρι. Χτυπάμε με το γάντζο. Μόλις αναμειχθούν λίγο τα υλικά ρίχνουμε και το αλάτι. Ζυμώνουμε λίγο ακόμα προσθέτοντας και όσο από το υπόλοιπο αλεύρι χρειαστεί. Θέλουμε ζύμη εύπλαστη, όχι σφιχτή.

Κόβουμε τη ζύμη σε 4 κομμάτια και ανοίγουμε 4 δίσκους με το διάμετρο 20 εκ. περίπου. Χωρίζουμε κάθε δίσκο σε 8 τρίγωνα κομμάτια, όπως την πίτσα. Αν κολλάει η ζύμη ρίχνουμε στον πάγκο μας λίγο αλεύρι.

Βρέχουμε ένα πινελάκι και περνάμε την περιφέρεια του κάθε τριγώνου. Στη μέση της πλατιάς πλευράς βάζουμε ένα μικρό κουταλάκι πραλίνα ή μαρμελάδα. Τυλίγουμε προς τη μύτη του τριγώνου και δίνουμε το σχήμα του κρουασάν.

Τοποθετούμε σε ταψί στρωμένο με λαδόκολλα, λίγο αραιά και βάζουμε για 15-20 λεπτά στο φούρνο που τον έχουμε ζεστάνει στους 40 βαθμούς το πολύ, όχι παραπάνω.

Μόλις φουσκώνουν λίγο βγάζουμε από το φούρνο και ανάβουμε στους 180 βαθμούς.

Αλείφουμε πολύ προσεκτικά τα κρουασάν με γάλα εβαπορέ αδιάλυτο ή αν προτιμάμε με αυγό χτυπημένο και πασπαλίζουμε με σουσάμι.

Μόλις ζεσταθεί ο φούρνος ψήνουμε περίπου 15 λεπτά, να ροδίσουν. Δεν παραψήνουμε γιατί στεγνώνουν