Σε μία κατσαρόλα βράζουμε το ρύζι με το νερό και το ξύλο κανέλας. Μόλις πάρει βράση κατεβάζουμε σε πολύ χαμηλή φωτιά, βάζουμε το καπάκι και αφήνουμε να σιγοβράσει 15-18 λεπτά. Σουρώνουμε και αφαιρούμε την κανέλα.

Επιστρέφουμε το ρύζι στην κατσαρόλα, προσθέτουμε το γάλα, το γάλα καρύδας την ζάχαρη και το αλάτι. Φέρνουμε σε βρασμό σε μέτρια φωτιά, χαμηλώνουμε και το αφήνουμε να σιγοβράσει ανακατεύοντας συχνά μέχρις ότου να γίνει κρεμώδες, περίπου 15 λεπτά. Βγάζουμε από την φωτιά και ανακατεύουμε την βανίλια και το ξύσμα.

Σερβίρεται ζεστό ή σε θερμοκρασία δωματίου ή παγωμένο (αν το παγώσετε μπορείτε να προσθέσετε λίγο ακόμα γάλα για να μην είναι τόσο πηχτό αν και στην Ελλάδα μας αρέσει πηχτό το ρυζόγαλο οπότε ανάλογα τα γούστα.)

Σημείωση: μπορούμε να το σερβίρουμε με τόπινγκ από ψιλοκομμένο μάνγκο και νιφάδες καρύδας ή απλά κανέλα.