Κοσκινίζουμε το αλεύρι και το ανακατεύουμε με το αλάτι.

Στο χλιαρό νερό διαλύουμε τη ζάχαρη και τη μαγιά. Περιμένουμε λίγο ώστε να ενεργοποιηθεί η μαγιά, να αφρίσει και να φουσκώσει το διάλυμα και το προσθέτουμε στο αλεύρι.

Προσθέτουμε και το γάλα και τα ανακατεύουμε όλα μαζί.

Ζυμώνουμε για 5 λεπτά, μέχρι να έχουμε ένα μαλακό ζυμάρι που δεν κολλάει στα χέρια.

Πλάθουμε το ζυμάρι σε ρολό και το κόβουμε σε 7 ή 8 κομμάτια, ανάλογα με το πόσο μεγάλα θέλουμε να γίνουν τα ψωμάκια. Αν τα μοιράσετε σε 8 κομμάτια, θα έχουν διάμετρο περίπου 10 - 11 εκ μετά το ψήσιμο.

Πλάθουμε το κάθε κομμάτι σε μπαλάκι.

Βάζουμε το σουσάμι σε ένα μικρό μπωλ ή πιάτο και πιέζουμε ελαφρά τη μια επιφάνεια της ζύμης για να κολλήσει το σουσάμι.

Τοποθετούμε τις ζύμες σε βουτυρωμένο ταψί ή σε λαδόκολλα και αφήνουμε να φουσκώσουν για 30' στους 30 - 40 βαθμούς.

Στη συνέχεια ψήνουμε στους 200 βαθμούς για 30' - 40', ανάλογα με το φούρνο, μέχρι να ροδίσουν ελαφρώς.

Τα ψωμάκια γίνονται αφράτα στο εσωτερικό, με λεπτή και σχετικά τραγανή κόρα