Θρυμματίζουμε τα μπισκότα στο μπλέντερ και ρίχνουμε το λιωμένο βούτυρο.  Ανακατεύουμε καλά να βραχούν όλα τα μπισκότα (κατά προτίμηση δουλεύουμε το μείγμα με τα χέρια).

Απλώνουμε το μείγμα ομοιόμορφα (πατώντας με τον πάτο ενος ποτηριού ή με την πίσω μεριά από ένα κουτάλι) σε ένα τσέρκι διαμέτρου 26 εκ. ή σε μια ταρτιέρα με αποσπώμενα πλαϊνά

Απλώνουμε τη μαρμελάδα πορτοκάλι σε όλη τη βάση της τάρτας και τοποθετούμε στο ψυγείο

Ζεσταίνουμε το γάλα πριν το σημείο βρασμού, το αποσύρουμε δηλαδή λίγο πριν ξεκινήσει να κοχλάζει (προσοχή μην σας κολλήσει)

Ψιλοκόβουμε την κουβερτούρα σε ένα μπωλ και ρίχνουμε το ζεστό γάλα, αφήνουμε ένα λεπτό να πάρει τη ζεστή θερμοκρασία η ψιλοκομμένη σοκολάτα

Και ανακατεύουμε με μια σπάτουλα απαλά μέχρι να λιώσει εντελώς όλη η σοκολάτα και να δημιουργηθεί ένα γλάσσο

Προσθέτουμε το γιαούρτι και την εσάνς πορτοκαλιού ή το ξύσμα πορτοκαλιού

Και ανακατεύουμε καλά να ομογενοποιηθούν όλα τα υλικά μεταξύ τους μέχρι να έχουμε μια παχύρευστη κρέμα σοκολάτας-γιαουρτιού.

Βγάζουμε τη βάση από το ψυγείο και απλώνουμε ομοιόμορφα το σοκολατένιο μείγμα.  Εάν βλέπουμε διάφορες φουσκίτσες επάνω (έχει κενά αέρα) προσεκτικά τις σπάμε με μία οδοντογλυφίδα ή μία καρφίτσα για να απλώσει σωστά η σοκολάτα. Τοποθετούμε στο ψυγείο μέχρι να δέσει, το λιγότερο 2 ώρες.  Μην σας ξεγελάσει η εξωτερική υφή που θα έχει σκληρύνει η σοκολάτα.  Σημασία έχει να δέσει και εσωτερικά η κρέμα σοκολάτας ώστε να μην διαλυθεί στο κόψιμο, άρα θα χρειαστεί το χρόνο του.

Αφού έχει δέσει (παγώσει) το γλυκό, κόβουμε μπαστουνάκια από γλυκό του κουταλιού πορτοκάλι (εάν είναι ολόκληρο όπως το δικό μου) και στολίζουμε κατά προτίμηση.  Ξεφορμάρουμε προσεκτικά από το τσέρκι ή ανοίγουμε την αποσπώμενη φόρμα και σερβίρουμε.