Λιώνουμε σε μπαιν-μαρί τη σοκολάτα και την αφήνουμε να κρυώσει σχεδόν σε θερμοκρασία δωματίου.

Ανακατεύουμε το ζαχαρούχο γάλα με το γιαούρτι σε ένα μπολ. Χτυπάμε στο μίξερ, μέχρι το μείγμα να γίνει αφράτο και ελαφρά πιο κρεμώδες από το γιαούρτι, τόσο όσο να μην κόψει το γιαούρτι. Ανακατεύουμε μέσα και τη σοκολάτα.

Βάζουμε το μείγμα στο ψυγείο για δύο ώρες να κρυώσει καλά.

Αν έχουμε παγωτομηχανή, το γυρίζουμε εκεί και αφήνουμε μέχρι να παγώσει καλά. Εναλλακτικά, το αφήνουμε στην κατάψυξη καλυμένο για περίπου 2 ώρες. Το βγάζουμε και το ανακατεύουμε με έναν αυγοδάρτη, για να μην κάνει κρυστάλλους. Επαναλαμβάνουμε άλλες 2 φορές.

Το αφήνουμε να παγώσει αρκετές ώρες και το σερβίρουμε αφού το αφήσουμε 5' έξω από την κατάψυξη.

Καλή επιτυχία!!!