Ανακατεύουμε πολύ καλά το κακάο, τη ζάχαρη, την κανέλα και το πιπέρι καγιέν σε ένα μπολ.

Ζεσταίνουμε τη βανίλια με το γάλα σε μία κατσαρόλα μεσαίου μεγέθους σε μέτρια φωτιά.

Μειώνουμε τη φωτιά, όταν το γάλα αρχίζει να βράζει, για 6 έως 8 λεπτά.

Σιγά-σιγά προσθέτουμε το περιεχόμενο του μπολ στο γάλα.

Ανακατεύουμε συνεχώς μέχρις ότου διαλυθούν, για περίπου 2 λεπτά. Αν η γεύση είναι πάρα πολύ έντονη, προσθέτουμε ζεστό νερό και δοκιμάζουμε.

Σερβίρουμε ζεστό με ξυλάκια κανέλας.