Προθερμαίνω τον φούρνο στους 180 βαθμούς. Με το μίξερ χτυπάω το βούτυρο με τη ζάχαρη και τα αυγά και προσθέτω εναλλάξ το αλεύρι με το μπέικιν και το γάλα με τη βανίλια. Τέλος, προσθέτω και το ζαχαρούχο και αναμιγνύω ώστε να έχω μια ομοιόμορφη ζύμη.

Γεμίζω τις θήκες για cupcakes και τα ψήνω για 20 λεπτά περίπου. Τα αφήνω να κρυώσουν και ετοιμάζω το γλάσο.

Λιώνω τη σοκολάτα σε μπαιν μαρί και την αφήνω να κρυώσει λίγο. Σε ένα μπολ χτυπάω το βούτυρο με την άχνη και το κακάο. Προσθέτω τη λιωμένη σοκολάτα, τη βανίλια και την κρέμα γάλακτος.

Κάνω μια μικρή λακουβίτσα στο πάνω μέρος των κέικ και τη γεμίζω με καραμελωμένο ζαχαρούχο. Γαρνίρω τα κεκάκια με το γλάσο και βάζω ένα κομματάκι σοκολάτα Mars από πάνω.