大豆缶を使う場合はさつまいもと同じタイミングで入れてください。その場合は圧力鍋でなくてもいいと思います。

前の晩に圧力鍋に材料を入れて下ごしらえをしておくと大豆の水戻しも同時にできて、翌朝の朝食おかず&お弁当おかずになります。