Precalienta la parrilla o una sartén a fuego medio-alto. Pincela los cubos de tofu y los trozos de verduras con aceite de sésamo.

Cocina el tofu y las verduras en la parrilla o en la sartén durante aproximadamente 3-4 minutos por lado, hasta que estén tiernos y ligeramente carbonizados.

Mientras tanto, en un tazón pequeño, mezcla la salsa de soja, el azúcar moreno o la miel, el vinagre de arroz, el ajo picado y el jengibre para preparar la salsa.

Coloca el tofu y las verduras cocidos en un plato y rocía con la salsa.

Si lo deseas, espolvorea semillas de sésamo y hojuelas de chile rojo sobre el tofu y las verduras antes de servir.