Prepare a massa:
Aqueça um pouco o leite (até ficar morno). Junte a manteiga, o açúcar, a essência e o sal e misture tudo até a manteiga estar derretida. Despeje numa taça. Adicione o ovo e misture. Adicione a farinha e o fermento desfeito por cima. Amasse tudo muito bem até obter uma bola bem lisa e elástica (10 minutos). Coloque num recipiente, tape com um pano e deixe levedar cerca de 1h30.

Depois misture bem o açúcar com a canela e a farinha numa taça e reserve.

Coloque a massa na mesa e amasse ligeiramente de forma a retirar o ar. Estenda a massa em forma de retângulo (40x30cm) numa superfície enfarinhada.

Pincele bem com manteiga, espalhe a mistura de canela de forma a cobrir toda a superfície do retângulo e salpique novamente com a manteiga que restar.

Enrole a massa (pelo lado maior) até formar um rolo.

Corte em 9 partes iguais. Coloque as rodelas com o corte virado para cima, numa forma ou tabuleiro forrado com papel vegetal.
Deixe levedar mais 20 minutos.

Pincele com gema de ovo ou leite e coloque em forno pré-aquecido a 180º durante cerca de 25 a 30 minutos (faça o teste do palito).

Numa taça misture bem os ingredientes da cobertura de forma a ficar um creme homogéneo. Junte um pouco de leite para diluir até obter a consistência desejada.
Regue os rolos com a cobertura e sirva.