Βάζουμε τα μανιτάρια σε ένα ταψί.
Ρίχνουμε πάνω τους το ελαιόλαδο (ή το βούτυρο σε κομμάτια).
Αλατοπιπερώνουμε.
Βάζουμε το σκόρδο σε μια γωνίτσα, και ψήνουμε σε μέτριο φούρνο για περίπου 35-40 λεπτά.
Όταν θα είναι έτοιμα, βγάζουμε από το φούρνο και ραντίζουμε με το μπαλσάμικο ξίδι.

Ετοιμάζουμε την βινεγκρέτ χτυπώντας όλα τα υλικά μαζί σε ένα σέικερ.

Βάζουμε την ρόκα με τα ψιλοκομμένα κρεμμυδάκια σε μια σαλατιέρα, ρίχνουμε τα φασόλια και τα μανιτάρια και περιχύνουμε πάνω με την σος βινεγκρέτ.

Ανακατεύουμε καλά να πάει παντού. Πασπαλίζουμε με σουσάμι και σερβίρουμε
Καλή επιτυχία