Πρώτα διαλύουμε την μαγιά μέσα στο γάλα, και έπειτα ένα ένα προσθέτουμε τα υπόλοιπα υλικά,στο τέλος το αλεύρι με μικρές δόσεις, κοσκινισμένο, και ζυμώνουμε μια ζύμη μαλακή που δεν κολλάει στα χέρια, αφήνουμε για μια με μιάμιση ώρα.

Ενδιάμεσα φτιάχνουμε την κρέμα, βάζουμε όλα τα υλικά ένα ένα σε κατσαρόλα κάθε φώτα ανακατεύοντας καλά, διαλέγουμε για γεύση η βανίλια η λεμόνι, και τα δύο είναι εξαιρετικές γεύσεις, και βάζουμε στην φωτιά ανακατεύοντας συνεχώς μέχρι να πήξει. Παίρνουμε και αφήνουμε να κρυώσει.

Παίρνουμε την ζύμη που έχει φουσκώσει αρκετά και μεταφέρουμε σε πάγκο εργασίας το οποίο πασπαλίζουμε με λίγο αλεύρι. Χωρίζουμε σε κομματάκια 100 γρ περίπου. Πλάθουμε μπαλίτσες και αφήνουμε για 30 λεπτά σκεπασμένα με μια πετσέτα. Έπειταανοίγουμε τις μπαλίτσες 10×15 εκ, θα βάλουμε μια γεμάτη κουταλιά στην άκρη στο μήκος αφήνοντας από τις άκρες 1 δάχτυλο περίπου, στην άλλη άκρη μπορούμε να κόψουμε με ένα μαχαίρι μικρές λωρίδες και τυλίγουμε σε ρολό και βάζουμε στο ταψί

Αφήνουμε για 30 λεπτά ακόμη να ξεκουραστούν, αλείφουμε με κρόκο και γάλα (αυτά τα έχουμε ανακατέψει μεταξύ τους) και βάζουμε στο φούρνο στους 180 βαθμούς, μέχρι να ροδίσουν από πάνω. Βγάζουμε και αφήνουμε λίγο να κρυώσει.

Τα ψωμάκια μπορείτε να κάνετε και στρογγυλά απλά πατάμε με το παλάμη τις μπαλίτσες στη μέση βάζουμε την γέμιση, μαζεύουμε από τις άκρες και βάζουμε στο ταψί από την ανάποδη.