Βράζω για 8 λεπτά τα υλικά για το σιρόπι σε ένα κατσαρολάκι και το αφήνω ύστερα στην άκρη να κρυώσει. Προθερμαίνω το φούρνο στους 180 βαθμούς και ανακατεύω σε ένα μπολ το αλεύρι με τα σιμιγδάλια, το μπέικιν, τη βανίλια και το ξύσμα.

Μέσα σε ένα άλλο μπολ ανακατεύω με σύρμα τα αυγά, τη ζάχαρη, το γιαούρτι με το λάδι και το χυμό πορτοκαλιού. Προσθέτω το μείγμα με τα σιμιγδάλια και ανακατεύω με μια σπάτουλα. Λαδώνω 1 ταψί γύρω στα 25×35 εκ και αδειάζω μέσα το μείγμα. Ψήνω για 45 με 50 λεπτά μέχρι να ροδοκοκκινίσει καλά. Την ξεφουρνίζω και μετά από 5 λεπτά τη χαράζω και περιχύνω με το μισό σιρόπι. Όταν το απορροφήσει συνεχίζω με το υπόλοιπο