Κόβετε τα κοτσάνια που περισσεύουν από τις μπάμιες, τις πλένετε, τις στραγγίζετε, ρίχνετε πάνω τους ξύδι, τις ανακατεύετε και τις αφήνετε για μισή ώρα με 1 ώρα.

Σε μεσαία φωτιά, ζεσταίνετε το λάδι σε μια κατσαρόλα και σωτάρετε το ψιλοκομμένο κρεμμύδι μαζί με τη ζάχαρη ανακατεύοντας κάθε τόσο για 4-5 λεπτά.

Προσθέτετε τις μπάμιες και τις σωτάρετε μαζί με το κρεμμύδι για άλλα 5 λεπτά.

Προσθέτετε το μπαλσάμικο, ανακατεύετε και σε 1 λεπτό προσθέτετε την ντομάτα και τα 400 ml ζεστό νερό, αλάτι, πιπέρι και ανακατεύετε.

Στα 20 λεπτά μαγειρέματος ανακατεύετε απαλά και ρίχνετε τον μαϊντανό.

Αφήνετε 15 με 20 λεπτά οι μπάμιες σας είναι έτοιμες.

Προθερμαίνετε τον φούρνο σας στους 180οC.

Ρίχνετε όλα τα υλικά στο ταψί, τα 250 ml ζεστό νερό, ανακατεύετε καλά και το βάζετε στo μεσαίο ράφι στον φούρνο.

Ψήνετε 1 ώρα, δοκιμάζετε και γυρνάτε τον φούρνο σε 190οC με αέρα και αντιστάσεις για 10 λεπτά να ροδίσει το φαγητό σας.

Πασπαλίστε από πάνω με ψιλοκομμένο μαϊντανό και σερβίρετε με τυρί φέτα.