Σέ ένα μπολ βάζουμε το αλεύρι, αλάτι, ζάχαρη, σόδα και την μαγιά, ανακατεύουμε ελαφρά με ένα ξύλινο κουτάλι. Προσθέτουμε το χλιαρό γάλα μαζί με το ηλιέλαιο και ζυμονουμε μέχρι να έχουμε ένα ωραίο μαλακό ζυμάρι που δεν κολλάει στα χέρια,αν χρειαστεί προσθέτουμε ακόμα λίγο αλεύρι.

Το σκεπάζουμε και το αφήνουμε να διπλασιαστεί σε όγκο, περίπου μισή ώρα.

Όταν έχει διπλασιαστεί το βάζουμε σε μια επιφάνεια και το κόβουμε κομμάτια, καλό είναι να είναι όλα ίδια. Περίπου 35 γραμμάρια το κάθε ένα

Τά κάνουμε μικρά μπαλάκια και τά αφήνουμε για 10' να ξεκουραστούν

Βάζουμε μια σταγόνα ηλιέλαιο στην επιφάνεια και περνούμε ένα μπαλάκι ζύμης, τό πατάμε λίγο με τά χέρια και το ανοίγουμε με το πλαστή

Το τυλίγουμε μέχρι την μέση, τό τραβάμε λίγο από τά άκρα του και τελειώνουμε το τύλιγμα

Τά βάζουμε σέ ένα ταψί με λαδόκολλα και τά αφήνουμε ακόμα για 15' να ξεκουραστούν.

Μέσα στο κρόκο αυγού βάζουμε μια κουταλιά της σούπας γάλα, το ανακατεύουμε και αλείφουμε τά κουλουράκια, πασπαλίζουμε με το σουσάμι και βάζουμε πεταχτά λίγο αλάτι

Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180° πανό κάτω για 25 λεπτά