Calentamos la lache haste que la temperatura alcance los 180° F. Retiramos del fuego y reservamos para que se enfría un poquito y la temperatura se baje hasta 110°F.
En un bol mezclamos 1 taza de harina, azúcar, levadura, sal, leche, aceite, yemas, y esencia de vainilla, mezclamos con unas varillas de mano.

Tapamos la mezcla con film transparente y dejamos hasta 15 o 20 minutos a temperatura ambiente.
Cuando se forman unas pequeñas burbujitas en la masa añadimos el resto de la harina y amasamos casi 5 minutos. Espolvoreamos muy poquito si la masa se pega mucho. O hasta que la masa se forma una bola y ya no se pegue a los lados del bol. La masa debe ser suave y ligeramente pegajoso.

Lo dejamos reposar en un lugar cálido hasta 2 horas más. O si no podéis espera tanto, tenemos un truco (mojáis un paño de cocina y colocar en el microondas hasta 1 minuto). Después colocamos la masa hasta 45 minutos o hasta que doble su tamaño.

Volcamos la masa y estiramos con el rodillo, cuando tengamos un grosor aproximadamente 1/4 pulgados ya se podemos cortar con una cortador de donuts o lo que tengáis en mano.
Cortamos los cuadraditos de papel de horno para colocar nuestros donuts. Y los dejamos reposar hasta que doble su volumen.

Para la cobertura, en un bol añadimos los ingredientes del glaseado y mezclamos. Reservamos. ( Añadimos el agua o leche poco a poco para que la cobertura no se quede líquida.