Cho đậu nành vào thau có thành cao, đổ nhiều nước, thấy hạt nào nổi lên thì bỏ đi. Ngâm đậu từ 8 – 10 tiếng cho đến khi hạt đậu nở gấp 2 – 2.5 lần. Nếu dùng nước ấm, thời gian ngâm sẽ ngắn hơn, không ngâm đậu quá lâu sẽ làm đậu bị chua. Sau khi ngâm xong, đổ đậu ra rổ và rửa lại vài lần

Xay đậu với 1.2 lít nước. Đặt một miếng vải lọc lên trên rây, đổ phần đậu đã xay và vắt lấy nước (có thể xay làm 2 lần). Lọc đậu qua rây (có thể vắt đậu bằng khăn). Và lọc lại lần nữa

Cho nước đậu nành vào nồi, đun sôi ở lửa vừa – to, hớt sạch bọt. Vừa đun vừa khuấy đều để đậu không bị cháy ở đáy nồi. Sau khi nước sôi, hạ nhỏ lửa và đun liu riu thêm 15 phút, tắt bếp

Sữa đậu nành có thể dùng nóng-lạnh, đường-không đường tuỳ khẩu vị của mỗi người.